1、无人船艇发展历程：无人船艇在欧美等西方国家得到了率先发展，近年来，我国的无人船艇技术及应用逐步受到重视并不断加速发展。综合来看，无人船艇的发展经历了从遥控到自主航行、从单体到集群协同作业、从军用到军民两用的过程，平台技术与应用推广正在逐渐走向成熟，未来将在更多领域发挥出较大效能。具体发展历程如下：

2、民用领域发展现状：

（1）发展现状：全球无人船艇总体发展的脉络是起源于军用而逐渐转为民用。在2013年公司推出产品前，全球民用无人船艇市场规模基本为零，基本处在科研阶段，少数企业、院校研究所曾在船艇上搭载仪器开展过相关实验研究。2013年云洲智能正式推出内河级城市水域应用无人船艇样机，是无人船艇行业进入产业化的首次尝试。此后，无人船艇进入快速发展阶段，逐渐有更多单位企业进入该行业。

内河级无人船艇方面，自2013年开始，云洲智能陆续推出多款船型并实现规模化销售，将无人船艇城市水域应用领域的产业化细化到水质监测、水文测量、水下测绘、水面保洁、水面救生等应用场景。随着无人船艇应用的逐渐成熟，市场规模的逐渐扩大，国内外许多企业尤其是仪器供应商进入了内河级无人船艇市场，如国内的华测导航、科微智能、欧卡智舶等，国外的Teledyne Ocean Science、Sea floor Systems和Maritime Robotic等。

海工级无人船艇方面，因技术门槛高、研发投入大、测试试验周期长，国内外主要以研究机构开展研究为主。自2016年起，英国ASV公司（后被美国L3防务集团收购）和云洲智能先后推出系列海工级无人船艇；随后，iX blue、Sea-Kit、Maritime Robotic、X-Ocean、Saildrone等国外公司也陆续开展海工级无人船艇产品应用探索。海工级产品面向海洋观测、海洋调查、油气运维等应用场景，上述应用场景对海洋无人船艇提出了集群化、组网化作业要求，提高作业质量和效率、降低成本。组网立体观测、批量化使用及组建无人调查船队是海工级无人船艇发展趋势。

海防级无人船艇技术门槛高，应用场景复杂，国内外行业内单位更多倾向于先在国防工业领域进行应用开发。在民用领域，海防级无人船艇主要应用于应急救援、巡逻执法等场景。云洲智能于2020年推出M75型、L30型海防级民用无人船艇，交付公安、海事、交通、应急管理等用户单位。民用无人船艇在内河级、海工级和海防级均已实现了多行业应用与发展，随着未来5G、人工智能、大数据、物联网技术的发展与成熟，民用无人船艇市场将迎来更快速增长。我国的民用无人船艇起步较早，发展较快，具备了先发优势，在国际市场上有较强的竞争力。

（2）下游应用概况：

（3）市场规模：民品方面，由于我国无人船艇行业起步较晚，渗透率较低，无人船艇的需求尚未得到充分发掘。2018年、2019年及2020年我国民用无人船艇市场规模分别为1.3亿元、2.0亿元和3.3亿元，保持高速增长态势。目前，无人船艇已经广泛应用于水环境测量与地质地貌测绘领域，并在各个领域显现优势。

未来民用无人船艇市场规模仍将快速增长。预计至2023年，我国民用无人船艇市场规模约为32.2亿元，年均复合增长率约为113.7%。

2018-2023年中国无人船艇市场规模现状分析

数据统计：中金企信国际咨询

3、军用领域发展现状：

（1）发展现状：

1）军事需求发展现状：将最新科技成果和装备首先运用到军事领域是世界各国的基本做法。无人化、智能化武器系统作为当前快速发展和下一代战争的主要装备，已成为不可逆转的发展趋势。美海军在2007年发布《海军无人水面艇主计划》明确了扫雷、反潜、安防、侦察监视、水面战等应用发展优先级。2013年发表的《水面无人艇—美国海军的使用选择》报告中，系统分析了情报侦察与测量、信息作战、水雷战、水面战、通信中继、训练与试验、搜救支援等七类应用模式与场景，明确了无人船艇可能参与的62种任务需求中，27种非常适合无人船艇使用。

2）无人船艇装备发展现状：从目前国内外无人船艇装备发展历程来看，基本遵循了由小型、中型到大型无人船艇、直至无人舰艇的发展思路。在小型无人船艇发展上，美国海军2007年发布《海军无人水面艇主计划》，提出了重点发展3-11米级的X级、“港口”级、“通气管”级和“舰队”级四类艇型的发展规划，已批量化列装应用；在中型无人船艇发展上，探索发展了16米级“水虎鱼”无人船艇和40米级“海上猎人”号探潜无人船艇；在大型无人船艇或无人舰发展上，美海军2,000吨级的“守护者”号和“流浪者”号无人水面舰分别于2020年6月和2021年7月下水试航，将于2022年交付美海军。国外发展无人船艇的主要型号如下：

国内方面，2021年6月，针对水面无人船艇的无人装备产品遴选公告已公开发布，对无人船艇的海域海洋环境监测、海洋测绘、海域监控搜救等功能提出了要求。

（2）市场规模：近年来，经济发展水平的不断提高带动我国国防投入持续上升。2010年我国财政国防支出预算为5,185.77亿元，2021年增长为13,553.43亿元，年复合增长率为9.13%，总体量仅次于美国。从国防支出占GDP的比重来看，我国国防支出拥有较大的上升空间。

国防支出包括人员生活费、训练维持费和装备费，其中与无人船艇采购最为密切相关的支出是装备费，决定着其列装的总体量。在2010年至2017年间，我国装备费支出总额及比重同步增长，支出总额从1,773.59亿元增加至4,288.35亿元，年复合增长率达13.44%，高于同期总体国防支出的增速。

中金企信国际咨询公布的《无人船艇行业专项深度调研及“十四五”发展规划指导可行性预测报告（2022版）》

4、未来发展趋势分析：

（1）行业技术向长续航、多航态、协同化、智能化方向发展

1）长续航、多航态成为新技术研究热点随着无人船艇应用领域的不断拓展，无人船艇需要提高对特殊任务或极端环境的适应能力，从而提高其任务性能。目前，长续航、多航态无人船艇成为了近年来的研究热点。

长续航无人船艇以风能、太阳能等自然能源为主要航行动力，辅以氢燃料电池或燃油发电机，能够在海上长时间进行工作，实现低成本、长航时、大范围、高时空分辨率的海洋观测，更好地为全球气候变化、海洋生物观测、海洋环境监测等前沿热点问题提供研究数据。

多航态无人船艇可以通过浮态调节和航速变化来切换低速水下航行、半潜快速航行和水面高速航行三种航行状态，具有无人船艇高速性、无人潜器高耐波性和隐蔽性的突出优点，可以在恶劣海况下隐蔽地执行任务。未来，为使无人船艇具备长期、自主、可靠的作业能力，其控制系统性能、对恶劣海洋环境的自适应能力及多航态无人船艇的智能水平将成为重点提高方向。

2）多无人船艇协同技术成为未来发展方向

随着无人船艇在各领域应用程度的加深，执行任务的复杂性也在不断增加，单个无人船艇有时难以完成。以航道测量为例，航道测量是保障船舶航行的常态化工作，但航道来往船只密度大，单艇测量效率低、危险程度高，需要采用集群技术通过多艘测量艇在船舶航行间隙进行短时间全覆盖的测量。因此，多无人船艇协同执行任务在民用和军用领域展现出广阔的发展前景，也是无人船艇未来发展的必然趋势。

多无人船艇协同技术能够通过感知环境的变化并进行内部交流，从而采取集体行动来完成复杂的任务。实现多无人船艇协同需要多种底层基础技术做支撑，如通信技术、智能控制、自动避障等，核心难点包括协同任务规划技术和协同导航控制技术。随着机器人、通信工程、自动化、计算机、控制理论等相关学科交叉、融合范围的扩大和各项技术的日趋成熟，无人船艇的多艇协同技术也将日趋完善。

3）人工智能技术对无人船艇技术水平的提升发挥重要作用

无人船艇自主程度的高低决定了其能否在作业场景下制定最优策略，从而更高效地完成任务。无人船艇利用人工智能技术主要体现在感知识别以及策略控制方面，感知识别是实现智能化的基础，随着硬件技术的发展以及高效算法的提出，人工智能领域的深度神经网络模型在目标识别、视觉推理、实时追踪等领域取得了突破性的进展，显著提高了无人船艇自主航行的准确率；策略控制系统通过感知识别得到的信息对无人船艇做出控制指令，利用强化学习等人工智能方法与环境进行交互不断试错、优化，也是实现无人船艇智能化的关键。

近年来，深度强化学习等人工智能技术的迅速发展，提升了无人船艇智能化作业能力，降低了实艇训练过程中的试错成本，缩短了训练周期，对无人船艇自主航行的水平提升起到重要的作用。未来，人工智能技术对无人船艇自主程度提高的重要性将不断增加，通过数据学习与训练优化不同水面及天气环境下的应用，降低错误率，可以进一步提升无人船艇系统对感知信息的分析和自适应能力。

（2）新产业发展迅速，应用领域逐渐拓宽：随着社会对无人船艇认知程度的不断加深，以及《“互联网+”人工智能三年行动实施方案》《海洋工程装备制造业持续健康发展行动计划（2017-2020年）》《智能船舶发展行动计划（2019-2021年）》等相关政策的不断推出，我国无人船艇行业有了快速发展，下游市场不断打开。应用场景已覆盖水质监测、水文测量、水下测绘、海洋观测、海洋调查、应急救援、巡逻执法、水面救生等。此外，国内外也有较多实力较强的无人船艇企业或研究单位投入资源研究无人船艇在智能航运领域的应用，公司目前已经完成无人货运船的测试以及在油气行业的小型无人货运商用，未来该领域将具有较大的发展潜力。

在国防工业领域，参考世界各国无人船艇技术、装备和应用发展的成功案例，随着无人作战研究的逐步深入，无人船艇装备逐步进入军方装备发展序列。同时，无人船艇装备已在部队实战化训练和试验鉴定等场景实现批量应用，发挥目标保障与效能评估功能。国家“十四五”规划和2035年远景目标纲要明确“加速武器装备升级换代和智能化武器装备发展”，迫切的国防需求将给国内无人船艇行业带来良好的发展预期。

总体来看，在过去的几年中，下游客户对无人船艇认知程度的加深促进了市场需求的增加、吸引了更多企业参与到无人船艇行业中，而这些企业的加入也增强了行业对下游市场的培育能力，进一步加深客户认知，形成了良好的循环体系，带动了行业的快速发展。根据赛迪顾问相关研究，2023年我国民用无人船艇市场规模将达到32.2亿元，年均复合增长率约为113.7%。

（3）无人船艇行业快速发展，行业业态逐渐丰富：随着无人船艇技术的逐渐成熟，产品在各行业的逐步广泛应用，水上作业正向无人化、智能化转变。以测绘测量应用为例，无人船艇这一新型平台技术正逐步被市场接受，随着行业标准的陆续出台，测绘测量无人船艇市场正快速增长。目前传统的测绘测量工作以有人船为主，存在租船周期长、现场调试耗时长、人工劳动强度大、安全性低等问题。无人船艇作为测绘测量应用的新手段，在应急或常规业务模式下，均都能够提供便捷、高效且安全的作业方式。

（4）服务型销售模式逐步受到下游客户青睐：无人船艇行业早期销售模式较为简单，主要为直接向客户销售无人船艇产品，客户根据各自的任务需求搭载任务设备进行作业。随着无人船艇客户群体扩大，客户需求呈现多样化的趋势，部分客户更倾向于采购无人船艇数据服务。例如，城市水域应用领域，由运营无人船艇的单位负责执行水环境监测任务，并对获取的数据进行处理，最终出具监测报告，下游环保部门为监测报告付费。这种模式降低了下游客户的使用成本、提高了工作效率，具有良好的发展前景。