减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用。按照控制精度划分，减速器可分为一般传动减速器和精密减速器。一般传动减速器控制精度低，可满足机械设备基本的动力传动需求。精密减速器回程间隙小、精度较高、使用寿命长，更加可靠稳定，应用于机器人、数控机床等高端领域。精密减速器种类较多，包括谐波减速器、RV减速器、摆线针轮行星减速器、精密行星减速器等。

1、行业主管部门和监管体制：减速器行业主管部门为国家发展改革委员会与工业和信息化部。国家发改委主要负责研究和制定产业政策，推进可持续发展战略，推进经济体制改革等。工信部主要负责拟订工业行业规划和产业政策并组织实施，指导工业行业技术法规和行业标准的拟订，推进高技术产业中涉及高端制造等的运行和工业日常监测。

行业内部自律性管理组织主要包括中国机械通用零部件工业协会及中国机器人产业联盟（简称“CRIA”）。其中，中国机械通用零部件工业协会主要职责包括对行业改革和发展情况进行调研，为政府制定政策提出建议；组织市场及技术发展调研，为行业内企业开拓市场服务；组织修订、制定标准、组织质量监督和推荐优秀新产品等。中国机器人产业联盟主要职能为贯彻国家的产业政策和要求，促进成员在技术、市场、知识产权等领域的合作交流，推进产学研用合作，开展行业自律，搭建机器人产业信息交流、应用推广等。

2、主要法律法规及政策：为支持减速器行业发展，国家发改委、工信部、科技部等部门颁布了一系列法律法规和产业支持政策。相关的行业标准、法律法规及政策如下：

（1）行业标准：

（2）行业法规：

（3）主要行业政策：目前，国内减速器主要政策规划有：《产业结构调整指导目录（2019年本）》、《“十三五”先进制造技术领域科技创新专项规划》、《增强制造业核心竞争力三年行动计划（2018-2020年）》、《“十三五”国家战略性新兴产业发展规划》、《装备制造业标准化和质量提升规划》、《机器人产业发展规划(2016-2020)》、《中国制造2025》、《中国制造2025重点领域技术路线图（2015版）》等。通过开展高性能机器人核心零部件（RV减速器、谐波减速器、伺服电机与驱动器、机器人控制器）、专用传感器、软件体系及多任务操作系统等共性关键技术研究，建立机器人安全性与可靠性技术体系，机器人性能达到国际同类产品水平，解决我国机器人产业空心化问题，提升国产机器人的国际竞争力。

3、行业现状：近年来，随着工业机器人、高端数控机床等智能制造和高端装备领域的快速发展，谐波减速器与RV减速器已成为高精密传动领域广泛使用的精密减速器。由于传动原理和结构等技术特点差异，使二者在下游产品及应用领域方面各有所侧重、相辅相成，应用于不同场景和终端行业。以在工业机器人领域使用情况为例，二者具体对比如下：

谐波减速器具有单级传动比大、体积小、质量小、运动精度高并能在密闭空间和介质辐射的工况下正常工作的优点。且与一般减速器比较，在输出力矩相同时，谐波减速器的体积可减少2/3，重量可减轻1/2，这使其在机器人小臂、腕部、手部等部件具有较强优势。RV减速器传动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度较高，并具有更高的刚性和扭矩承载能力，在机器人大臂、机座等重负载部位拥有优势。不过，谐波减速器的负载轻，容许力矩负载在1,500N·m以内，因此限制了其向重负载部位拓展的可能。而RV减速器容许力矩负载可达8,000N·m，其重量重、外形尺寸较大的特性，也使其无法向轻便、灵活的轻负载领域发展。此外，RV减速器零部件数量多、制造和装配难度大，不利于大规模生产。目前两者适用领域不同，还不能互相取代。

鉴于上述技术与应用特点，在轻负载精密减速器领域内，谐波减速器凭借其体积小、传动比高、精密度高等优势，占据该领域的主导地位，同时，由于谐波减速器在除机器人以外的精密传动领域亦可广泛适用，应用行业有不断拓宽的趋势；RV减速器的传动原理及结构特点，使其具有大体积、高负载能力和高刚度特性的特点，其在重负载精密减速器领域内也具有一定主导地位。

谐波减速器体积小、重量轻、传动比大的特点使其能够广泛应用于协作机器谐波减速器体积小、重量轻、传动比大的特点使其能够广泛应用于协作机器人、服务机器人等轻负载领域。协作机器人是设计和人类在共同工作空间中有近距离互动的机器人，其能协助生产人员完成危险、繁重的工作，提升生产效率。协作机器人得益于其较高的灵活性、安全性和易用性，近几年呈现快速发展的态势。根据高工机器人研究所（GGII）发布的《2019年协作机器人行业发展蓝皮书》，2018年全球协作机器人销量占工业机器人市场5.6%，同比提升1.3%。据中金企信国际咨询公布的《2021-2027年中国减速器行业市场分析及投资前景研究预测报告》统计数据显示：计2019年全球协作机器人销量占比有望达到6.5%以上，2020年有望达到8%以上。预计到2021年，全球协作机器人销量将达6.0万台。

此外，在人工成本上升、“机器换人”的趋势下，服务机器人市场发展迅速。服务机器人是除工业机器人以外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人的统称。根据应用场景的不同，服务机器人可分为家用服务机器人和专业服务机器人两个领域。国家发改委、工信部和财政部2016年共同制定的《机器人产业发展规划(2016-2020年)》明确，到2020年我国将实现服务机器人年销售收入超300亿元。在国家政策的引导下，我国服务机器人发展迅速，尤其是在疫情期间，使用机器人替代人工的需求被激发，服务机器人在医疗、配送、巡检等领域发挥了重要作用。协作机器人、服务机器人等下游轻负载机器人细分领域的发展，将会促进对谐波减速器等关键零部件需求的提升。